ロボット感覚情報研究チーム

本研究チームは、RTCで研究開発している介護支援ロボットRIBAやその後継機に対して主にセンサの面から貢献することを目的としています。ロボットのためのセンサデバイス、センサ情報処理、さらにセンサ情報をロボットと人とのインタラクションに有効活用するための研究行います。ロボットでセンサを有効に使うということは、結局、センサの材料レベルからロボットの制御・動作計画まで広い範囲を扱う必要が出てきます。私たちは本センターの他チームと協力しながら、センサの素材開発からロボットに組み込んで使用するレベルまでを統一的に扱い実際にロボットで使える高度なセンサの研究開発を行っています。

研究分野

工学 / 材料科学 / 生物学 & 生化学 / コンピューター科学 / 心理学 & 精神医学 / 数学 / 学際研究

研究テーマ

• 人間共存ロボットのための柔軟面状触覚センサの研究
• センサ情報に基づいたロボット動作の研究
• 複数音源の定位能力の研究
• 距離画像からの人物抽出の研究

主要論文

1. Kato, Y. and Mukai, T.:
   A Real-Time Intelligent Gas Sensor System Using a Nonlinear Dynamic Response
   Sensors and Actuators B, Vol.120, Issue 2, pp.514-520 (2007).
2. Nakabo, Y., Mukai, T., Ogawa, K., Ohnishi, N., and Asaka, K.:
   Biomimetic Soft Robot Using Artificial Muscle
   2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004) Tutorial, 9pages (2004).
3. Nakashima, H., Ohnishi, N., and Mukai, T.:
   A Learning System for Estimating the Elevation Angle of a Sound Source by Using a Feature Map of Spectrum
   Trans. on the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers D-II, Vol.J87-D-II, No.11, 2034-2044 (2004) (in Japanese).
4. Rossiter, J. and Mukai, T.:
   Bio-Mimetic Learning from Images Using Imprecise Expert Information
   Fuzzy Sets and Systems,Vol.158, Issue 3, pp.295-311 (2007).
5. Ohata, M., Matsuoka, M., and Mukai, T.:
   An Adaptive Blind Separation Method Using Para-Hermitian Whitening Filter for Convolutively Mixed Signals
   Signal Processing, Vol.87, Issue 1, pp.33-50 (2007).
6. Takashima, T., Ota, S., Ohta, M., Yoshinaka, K., and Mukai, T.:
   Development of Computer-based Simulator for Catheter Navigation in Blood Vessels (2nd Report, Evaluation of Torquability of Guidewire)
   Trans. of the Japan Society of Mechanical Engineers C, Vol.73, No.735, pp.116-123 (2007) (in Japanese).
7. Ogawa, K., Nakabo Y., Mukai, T., Asaka, K., and Ohnishi, N.:
   A Snake-Like Swimming Robot with an Artificial Muscle
   Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers,Vol.42, No.1, pp.80-89 (2006) (in Japanese).
8. Mukai, T., Onishi, M., Odashima, T., Hirano, S., and Luo, Z.:
   Development of the Tactile Sensor System of a Human-Interactive Robot 'RI-MAN'
   IEEE Trans. on Robotics, Vol. 24, No. 2 505-512. (2008)
9. T. Mukai, Y. Kato,
   1 ms Soft Areal Tactile Giving Robots Soft Response,
   Journal of Robotics and Mechatronics 2008, 20, 473-480.
10. K. Takashima, N. Kamamichi, T. Yagi, K. Asaka, T. Mukai,
    Cytotoxicity Test and Mass Spectrometry of IPMC,
    Electronics and Communications in Japan 2010, 93, 1029-1035.