ロボット動作研究チーム

本研究チームでは、人の介護動作を分析し、 人に脅威を与えないロボットの介護動作の実現を目指します。 そのため、人の各部の位置や力のデータから運動を評価できるモデル、 及び分析結果をロボット動作として組み込める運動モデルを構築します。

研究分野

工学

研究テーマ

• 人間の介護動作のモデル化
• 人体モデルによるロボットの介護動作制御
• 触覚センサを用いた被介護者の位置推定
• 母親のあやし行動の動作解析

主要論文

1. 西田　豪，山北　昌毅
   偏微分方程式系に対する仮想Lagrangian 構成
   計測自動制御学会論文集
2. D.Chugo, K.Fujita, Y.Sakaida, and S.Yokota
   A Depressurization Assistance System for a Seated Patient on a Wheelchair
   Journal of Robotics and Mechatronics
3. G.Nishida and N.Sakamoto
   Hamiltonian Representation of Magnetohydrodynamics for Boundary Energy Controls
   Topics in Magnetohydrodynamics
4. M.Ding, T.Onodera, R.Ikeura, H.Takemura and H.Mizoguchi
   Position Force And Stiffness Control of a Stewart-Platform-Type Ankle-Foot Assist Device
   ASME 2012 5th Annual Dynamic Systems and Control Conference joint with the JSME 2012 11th Motion and Vibration Conference(DSCC2012-MOVIC2012)
5. T.Onodera, M.Ding, H.Takemura, and H.Mizoguchi
   Design and Development of Stewart Platform-Type Assist Device For Ankle–Foot Rehabilitation
   2012 First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)
6. M.Ding, R.Ikeura, T.Mukai, H.Nakashima, S.Hirano, K.Matsuo, M.Sun, C.Jiang, and S.Hosoe
   Comfort Estimation During Lift-up Using Nursing-care Robot - RIBA
   2012 First International Conference on Innovative Engineering Systems (ICIES)
7. 森　　友揮，田中　孝之，金子　俊一
   振動感覚順応を考慮したVibration Alert Interface の振動呈示方法
   ロボティクス・メカトロニクス講演会2012(ROBOMEC2012)
8. 丁　　明，池浦　良淳，向井　利春，中島　弘道，平野　慎也，松尾　一矢，孫　　銘会，姜　 長安
   介護ロボットRIBAの抱上動作のモデル化と動作中の快適さ推定
   日本ロボット学会第30回記念学術講演会
9. M.Ding, H.Takemura, H.Mizoguchi, and R.Ikeura
   Position and Force Control of a Stewart-Platform-Type Ankle-Foot Assist Device with Pneumatic Control
   The 30th Annual Conference of The Robotics Society of Japan
10. 森　　友揮，池浦　良淳，向井 利春，細江　繁幸
    介護支援ロボット RIBA における腕部触覚センサを用いた被介護者の位置ずれ検出
    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)