理研―東海ゴム人間共存ロボット連携センター

理化学研究所では、「産業界との連携センター制度」に基づき、2007年8月に東海ゴム工業株式会社とともに「理研－東海ゴム人間共存ロボット連携センター」を設置しました。センターは、被介護者のベッドから車いすへの移乗のように大きな力が必要な作業の軽減に役立つ、介護支援ロボットの開発を目指しています。研究課題としては、限られたモータトルクやロボットサイズによっても大きな力を発揮できるロボット機構やアルゴリズムの開発を含み、さらに新規機能材料（スマートラバー）を用いたソフトセンサやソフトアクチュエータ技術を開発しロボット製作に役立てます。研究開発の成果として、2009年8月に60㎏の人のベッド・車イス間の移乗ができる介護ロボットRIBAを公開し、さらに2010年8月には80㎏の人の床からの抱き上げができるRIBA‐Ⅱを公開しました。

研究テーマ

• 介護支援ロボットの開発
• 新機能材料を用いたセンサおよびアクチュエータの開発
• 介護運動のモデリング

主要論文

1. Yuichi Kobayashi and Shigeyuki Hosoe.:
   "Planning-Space Shift Motion Generation: Variable-space Motion Planning toward Flexible Extension of Body Schema"
   Journal of Intelligent Robotic Systems. Online FirstTM, 12 August 2010
2. I.Goncharenko, M.Svinin and S.Hosoe.:
   "Dynamic model, haptic solution, and human-inspired motion planning for rolling-based manipulation"
   Journal of Computing and Information Science in Engineering, vol.9, no.1, pp.011004-1-011004-10, 2009
3. Yuichi Kobayashi, Kyouji Otsubo and Shigeyuki Hosoe.:
   "Design of Decentralized Capturing Behavior by Multiple Mobile Robots"
   International Transactions on Systems Science and Applications, Vol. 3, No. 3, 203-210, 2007
4. Y. Yin, K.Tamura, and S.Hosoe.:
   "Optimal Planning of Multi-contacted Grasp by the undle Trust Region Method"
   Trans. of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, Vol.21, No.8, 2008
5. M.Svinin and S.Hosoe.:
   "Motion Planning Algorithms for a Rolling Sphere With Limited Contact Area"
   IEEE Transactions on Robotics, Vol.24, No.3, pp.612-625, 2008
6. Y.Kobayashi, K.Otsubo and S.Hosoe.:
   "Design of Decentralized Capturing Behavior by Multiple Mobile Robots"
   International Transactions on Systems Science and Applications, October, Vol.3, No.3, pp.203-210, 2007
7. Y.Kobayashi, K.Otsubo and S.Hosoe.:
   "Autonomous Decentralized Control of Capturing Behavior by Multiple Mobile Robots"
   Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol.43, No.8, pp.663-671, 2007. (in Japanese)
8. T. Mukai and S. Hosoe.:
   "How does the Nursing-Care Assisting Robot RIBA Deal with Analogue Humans?"
   Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers, ）,Vol.77, No.782, pp.252-265, 2011. (in Japanese)
9. Z. Zhada, Y. Hayakawa and S. Hosoe.:
   "Kinematic analysis of a two-link object for whole arm manipulation"
   Proc. of the WSEAS International Conf. on Signal Processing, Robotics and Auomation, pp.139-145, 2010
10. T.Mukai, S.Hirano, H.Nakashima, Y.Kato, Y.Skaida, S.Guo and S.Hosoe.:
    "Development of a nursing-care assistant robot RIBA that can lift a human in its arms"
    Proc. Of the IEEE/RSJ 2010 Int. Conf. on Interigent robots and Systems, pp.5996-6001, 2010

組織