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知能行動制御連携ユニット

連携ユニットリーダー
下田真吾 (Ph.D.)

生物の持つ未知環境への極めて高い適応能力は、従来の人工物制御法の応用では達成が非常に困難な目標です。本研究では、生物制御の原理として我々が提案する複合制御を用いて、未知環境との相互作用を通じて、ロボットが行動を学習し、自律的に活動可能な制御手法の開発を目指しています。

Shingo Shimoda and Hidenori Kimura,:
"Bio-mimetic Approach to Tacit Learning based on Compound Control"
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B, Vol. 40, No. 1, pp.77-90, 2010
Tytus Wojtara, Masafumi Uchihara, Hideyuki Murayama, Shingo Shimoda, Satoshi Sakai, Hideo Fujimoto, Hidenori Kimura,:
"Human-Robot Collaboration in Precise Positioning of a Three-Dimensional Object"
Automatica, Vol.45, pp333-342, 2009
Shingo Shimoda and Hidenori Kimura,:
"Neural Computation Scheme of Compound Control: Tacit Learning for Bipedal Locomotion"
Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 1, No. 4, pp.275-283, 2008
Shingo Shimoda, Yoji Kuroda and Karl Iagnemma,:
"High-speed navigation of unmanned ground vehicles on uneven terrain using potential fields"
Robotica, Vol.25, pp.409-424, 2007
Shingo Shimoda, Takashi Kubota, Ichiro Nakatani,:
"Four-Wheel Hopping Robot with Attitude Control Mechanism"
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.16 No.3,pp.319-326, 2004